（转自：新动力前沿战队）开yun体育网
摆线延缓器是RV延缓器的一种，足下行星式传动旨趣，选用摆线针齿啮合的新颖传动安装。面前时候点，咱们看好摆线延缓器在东说念主形机器东说念主的足下，原因如下：
1）论文加执+环动配套T研发新式延缓器标明东说念主形机器东说念主适用延缓器不仅限于谐波、行星。谐波传动+ 扭矩传感器相等脆弱况且极易受到冲击；齿轮的高反射惯性和低恶果使其无法继承脚战役大地时发生的冲击载荷。双环子公司环动科技配套特斯拉研发新式延缓器（类RV），主要用于髋要害（用量4个），已对接2年半，早期减重为重心，现在更多在细节性能的打磨（长久度、精度测试，零部件优化、降本），现在看配套个数可能不啻4个。
2）摆线延缓器的时代秉性恰好填补了行星与谐波决议之间的空缺地带。谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力苍劲但精度不足，摆线延缓器的摆线轮与针齿啮合的旨趣，天生具备大扭矩和抗冲击性，同期兼顾了精度
近期产业链多家公司推出摆线家具用于东说念主形机器东说念主，并有望处罚分量问题，故土们合计摆线在东说念主形机器东说念主足下比例和用量个数有望晋升。如：
1）科达利-科盟：选用peek材料作念摆线，可杀青较钢材减重73%。
2）豪能股份（维权）：选用私有结构野心+特等化材料配方，现在家具包括T60（340g ,可用于肩），T80 （660g），T90（800g）。
3）福达-长坂：公众号推出摆线延缓器，可用于仿期望器东说念主、高端数控机床、工业自动化等。
4）精锻科技：近期拿到北好意思大客户摆线参数。
投资提议：
面前时候点，站在家具维度咱们看好摆线延缓器中枢在于：1）摆线一直是特斯拉的延缓器决议之一；2）跟着产业的发展，不少摆线延缓器厂商暗意可处罚一直以来制约摆线在东说念主形机器东说念主足下的分量问题。
标的上，重心推选【豪能股份】、【福达股份】，主打peek轻量化的【科达利】；提议关心【精锻科技】、【双环传动】。 ]article_adlist-->风险教导：东说念主形机器东说念主发展不足预期、股价波动较大风险、家具时代发展不如预期
1.
什么是摆线延缓器？
摆线延缓器是RV延缓器的一种足下行星式传动旨趣，选用摆线针齿啮合的新颖传动安装。旨趣为当输入轴带着偏心套动掸一周时，由于摆线轮上齿廓弧线的特色卓越受针齿轮上针齿甘休之故，摆线轮的绽放成为既有公转又有自转的平面绽放，在输入轴正转周时，偏心套亦动掸一周，摆线轮于相背标的转过一个齿从而得到延缓，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转绽放通过销轴，传递给输出轴，从而获取较低的输出转速。
2.
为什么关心摆线延缓器？
论文加执+环动配套T研发新式延缓器标明东说念主形机器东说念主适用延缓器不仅限于谐波、行星。
1）论文基础：本轮东说念主形机器东说念主发动启动（23年中）好意思国UCLA机器东说念主实验室创办者Dennis Hong的学生论文中暗意【具有高延缓比的机器东说念主（选用谐波延缓器+力矩传感器的状态）只可杀青相等从容且相对静止的绽放】，这是因为1）谐波传动+ 扭矩传感器相等脆弱况且极易受到冲击；2）齿轮的高反射惯性和低恶果使其无法继承脚战役大地时发生的冲击载荷。
2）产业相干：双环子公司环动科技配套特斯拉研发新式延缓器（类RV），主要用于髋要害（用量4个），已对接2年半，早期减重为重心，现在更多在细节性能的打磨（长久度、精度测试，零部件优化、降本），现在看配套个数可能不啻4个。
摆线延缓器的时代秉性恰好填补了行星与谐波决议之间的空缺地带。谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力苍劲但精度不足，摆线延缓器的摆线轮与针齿啮合的旨趣，天生具备大扭矩和抗冲击性，同期兼顾了精度，这些秉性使其最早在工业机器东说念主要害、机床转台等需要高精度、高可靠性、重载荷的场景占据主导地位。但摆线裂缝在于分量（一般比同规格重30%），这一裂缝甘休了其径直足下到东说念主形机器东说念主上（东说念主形同期条件轻量化），故早期多野心用在最强调高承载和抗冲击的髋要害（特斯拉、Agility有选用）。
近期产业链多家公司响应可处罚摆线分量问题，咱们合计摆线在东说念主形足下比例和用量个数有望晋升。
-科达利-科盟：选用peek材料作念摆线，可杀青较钢材减重73%。
-豪能股份：较日本帝东说念主减重30%，传递恶果晋升10-20%，选用私有结构野心+特等化材料配方（作念飞机业务教导复用），现在家具包括T60（340g ,可用于肩），T80 （660g），T90（800g）。现在悉数较产能10万套，Q3有望投产3-5万套，下旅客户东说念主形施行、合营、特种机器东说念主等。10万套量产范围下价钱有望和国产中高端谐波打平。
-福达-长坂：有多项摆线延缓器专利，近期新增施行客户订单以及Tier 1客户打样需求，合计通过结构野心和工艺优化，同扭矩下，摆线延缓器协调波分量有望打平。
-精锻科技：近期拿到北好意思大客户摆线参数。
3.
摆线延缓器的神色和发展趋势
摆线延缓器是RV延缓器的一种，暂无细分的摆线延缓器神色数据，但约莫看摆线神色和RV延缓器神色一样，各人龙头为纳博特斯克（占比6成）、住友重工、SPINEA，国内龙头为双环传动（子公司环动科技）、飞马等。
RV延缓器自身发展趋势就是轻量化，碰巧契合东说念主形需求。RV延缓器不仅不错用在工业机器东说念主上，亦可用在航空航天、精密制造等范围。但传统的RV延缓器时时分量较大，这在一定进度上甘休了其在某些范围的足下。跟着工业自动化和智能制造的发展，轻量化野心已成为RV延缓器发展的进击标的。
-国外：日本纳博特斯克已在RV结构的基础上冉冉推出阻塞式结构RD系列延缓器家具和质料轻量化的N系列延缓器家具。
-国内：面向东说念主形机器东说念主范围，智同科技推出了具有高精度、长命命、高集成度和轻量化的传动模块家具。智同科技四肢北京国度场所共建具身智能机器东说念主转换中心激动之一，定制化推出摆线延缓机模组CT-CHR-6E。摆线模组具有精度高、承载才气大等特色，合乎于大扭矩、长命命的场景，可足下于仿生或仿真拟东说念主机器东说念主、行走机器东说念主、外骨骼机器东说念主等范围。
4.
投资提议
面前时候点，站在家具维度咱们看好摆线延缓器中枢在于：1）摆线一直是特斯拉的延缓器决议之一，仅仅因配套公司双环相对低调故阛阓关心度未几；2）跟着产业的发展，不少摆线延缓器厂商暗意可处罚一直以来制约摆线在东说念主形足下的分量问题，咱们合计若分量问题优化，摆线在东说念主形足下或不啻4个。
标的上，重心推选密切对接Tier 1的摆线延缓器最初玩家【豪能股份】、【福达股份】；主打peek轻量化的【科达利】；【精锻科技】（已拿T摆线参数条件）、【双环传动】（子公司环动执续配套T）。
5.风险教导
]article_adlist-->东说念主形机器东说念主发展不足预期：本文看好摆线延缓器的下贱是东说念主形机器东说念主的发展和放量，若行业发扬不足预期，将影响全文的逻辑推演。
股价波动较大风险：东说念主形机器东说念主行业属于0-1阶段，板块股价波动较大。
家具时代发展不如预期：本文看好的摆线延缓器在东说念主形机器东说念主足下拓展的逻辑依赖摆线家具自身的向上，若摆线延缓器家具发扬不足预期，将影响全文的逻辑推演。
证券运筹帷幄论说《机器东说念主产业趋势研判：爱好价值量有望晋升的摆线延缓器》
对外发布时候：2025年7月12日
论说发布机构：天风证券股份有限公司（已获中国证监会许可的证券投资研究业务履历）
本论说分析师
孙潇雅 SAC执业文凭编号：S1110520080009 ]article_adlist-->张童童 SAC执业文凭编号：S1110524060005
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